Apareció por primera vez en un reloj mecánico en la Europa del siglo XIV, pero no se sabe con seguridad cuándo o dónde se utilizó por primera vez. Se trata de una versión mejorada del foliot, un balance primitivo que funcionaba por inercia y que consistía en una barra con pesos colgados en las dos puntas. Los primeros relojes en el norte de Europa utilizaron foliots, mientras que los del sur del continente emplearon ruedas de balance. A medida que los relojes se volvieron más pequeños, dejaron de estar exclusivamente en torres y pasaron a ser relojes de pared y de mesa, primero, y relojes portátiles, alrededor de 1500, después. Las ruedas de balance comenzaron a remplazar a los foliots. La forma de la rueda permitía menos resistencia al aire y su geometría compensaba, parcialmente, los errores provocados por la expansión y la contracción del hierro, debido a los cambios de temperatura. Además, como la mayor parte de su peso está localizada en una circunferencia alejada del eje, la rueda de balance daba un mayor momento de inercia, dividiendo mejor el tiempo. La mejora siguiente fue colocar un resorte en espiral en el interior de la rueda de balance, pasando los relojes de desvíos diarios de horas a apenas una decena de minutos.